La storia urbanistica di Agropoli affonda le radici nell'età del bronzo, quando la rocca e punta San Marco erano sedi di due piccoli villaggi, ma solo nel 592 d.C. La città comincia ad essere registrata nelle fonti documentarie, quando viene citata da papa Gregorio Magno in una nota ad uno dei vescovi dell'entroterra. La costa, ricca di insenature e di approdi naturali, era in realtà celebre da tempo quale buen retiro di molti patrizi romani, protagonisti e fruitori fortunati di ville di delizie altrettanto sontuose delle dimore distribuite su tutto il territorio campano. Popolato nuovamente in epoca medievale, il promontorio viene, opportunamente fortificato, sarà uno scalo cruciale per la flotta bizantina durante la guerra greco-gotica. La città mantiene ancora oggi l'aspetto di roccaforte imponente, con il castello monumentale, dal 2009 parte del patrimonio pubblico, che condensa e rilancia la centralità di Agropoli nel territorio incontaminato del parco del Cilento.